2025最新热门电视排行榜-2025最新上映电影-2025最新院线大片抢先看-2025最新在线观影网站-2048国产精品原创综合在线-23部人禽伦

智趣黃sir
級別: 探索解密
精華主題: 0
發帖數量: 68 個
工控威望: 102 點
下載積分: 1777 分
在線時間: 32(小時)
注冊時間: 2023-07-06
最后登錄: 2025-05-03
查看智趣黃sir的 主題 / 回貼
樓主  發表于: 2024-12-16 14:22
1,采用匯川的EASy521,程序想實現自動切手動,只動氣缸,怕操作者移動軸,因為軸如果移動的話,沒法監測到是否移動,再切回自動的話,會導致撞車。
本人的思路是如以下程序,切到手動的M3下降沿,記錄當前位置,再切回自動,進行差值計算,只能實現部分,還請各位大神指點。M3是自動模式,M4是自動運行中。現在的問題是可以實現部分功能,但是拍急停的話,就會出現報警,因為急停拍下后,各個軸就立即停止。


自動模式下降沿(CLK := M3,Q => );
IF 自動模式下降沿.Q THEN
    X自動前位置old:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置old:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置old:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置old:=Lift_Axis.fActPosition;
END_IF;

自動模式上升沿(CLK := M4 ,Q => );
IF 自動模式上升沿.Q then
    X自動前位置new:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置new:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置new:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置new:=Lift_Axis.fActPosition;

    X自動前位置差值:=X自動前位置new-X自動前位置old;
    X自動前位置點位差值:=X自動前位置new-POSTION_X[X_Axis_AutoAbNum];
    X自動前位置差值絕對值:=ABS(X自動前位置差值);
    X自動前位置點位差值絕對值:=ABS(X自動前位置點位差值);

    Y自動前位置差值:=Y自動前位置new-Y自動前位置old;
    Y自動前位置點位差值:=Y自動前位置new-POSTION_Y[Y_Axis_AutoAbNum];
    Y自動前位置差值絕對值:=ABS(Y自動前位置差值);
    Y自動前位置點位差值絕對值:=ABS(Y自動前位置點位差值);
    
        Z自動前位置差值:=Z自動前位置new-Z自動前位置old;
    Z自動前位置點位差值:=Z自動前位置new-POSTION_Z[Z_Axis_AutoAbNum];
    Z自動前位置差值絕對值:=ABS(Z自動前位置差值);
    Z自動前位置點位差值絕對值:=ABS(Z自動前位置點位差值);
    
        L自動前位置差值:=L自動前位置new-L自動前位置old;
    L自動前位置差值絕對值:=ABS(L自動前位置差值);

END_IF;

IF M4=true AND X自動前位置差值絕對值>E0.5  AND X自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[86]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Y自動前位置差值絕對值>E0.5  AND Y自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[87]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Z自動前位置差值絕對值>E0.5  AND Z自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[88]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND L自動前位置差值絕對值>E0.5  THEN
           Alarm[89]:=TRUE;
END_IF;
卓發智能
相互學習,共同進步。
級別: 工控俠客
精華主題: 0
發帖數量: 2489 個
工控威望: 3105 點
下載積分: 12452 分
在線時間: 671(小時)
注冊時間: 2008-08-03
最后登錄: 2025-05-19
查看卓發智能的 主題 / 回貼
1樓  發表于: 2024-12-26 08:28
軸移動有什么問題啊,手動時做好防撞條件限制,軸定位用絕對位置指令,就算軸在手動時走過了位置也沒有關系,再次啟動絕對定位時會自已找到指令給定的座標位置。
相信自我!

主站蜘蛛池模板: 99re热这里只有精品视频 | 在线国产久 | 欧美视频在线第一页 | 日本一在线中文字幕天堂 | 女生殖器 | 2025国产品在线不卡 | 国产欧美精品久 | 亚洲欧美国产国产综合一区 | 日韩在线成年视频人网站观看 | 性xxxxx欧美 成人妇女免费 | 亚洲欧美日韩综合在线一区二 | 国产又黄又猛又粗又爽 | 国内国外日产一区二区 | 最新电影电视剧在线观看 | 国产菲菲视频在线观看 | 红杏视频污入口 | 国产又黄的a级鬼片在线观看 | 中文字幕乱老妇 | 欧美国产日韩在线观看 | 日本国产欧美日韩三区四区 | 欧美一区二区另类在线播放 | 亚洲欧美综合另类中字 | 亚洲vr精品在着在线观看 | 日本精品99| 最新电影电视剧观看 | 国内精品自线一区二区三区 | 国产主播在线观看网 | 欧美日本制服亚 | 一区二区三区中国视频免费在线播 | 韩国三级国产欧美 | 综合亚洲欧美日韩一区二区 | 欧美日韩国产欧美 | 午夜a级理论片在线播放可米 | 91极品尤物 | 亚洲国产中文在线二区三区免 | 高清在线午夜一区二区亚洲 | 最新电影大片 | 污污网站免费 | 91成人影院在线观看 | 欧美精品视频免费看 | 永久免费 |