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這個東西的推導過程，誰能羅列一下呀，就有點看不懂

     根據右手定則，繞Z軸旋轉。

上面是把坐標點統一到一個坐標系中，還可以在兩個坐標系中，  基礎坐標系點=對基礎坐標秕的變換矩陣* 變換后的點。  表達不太明白 ，  如下  
    我又找例題算了下， 先旋轉再平移，和先平移再旋轉， 也是不一樣的。那么為何上面是先旋轉再平移做出來對呢。