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海你好咸
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樓主  發表于: 2023-10-06 11:59
描述:伺服現在是用的這兩個報文進行控制
圖片:
如題,伺服是用來扭緊一個卡盤機構(跟車床的卡盤夾爪差不多),現在還想獲取到伺服的位置數據,用作比較旋轉的圈數信息!

請教一下有什么可以獲取到?
海你好咸
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1樓  發表于: 2023-10-06 12:01
我想的到的一個方法就是,通過io接線獲取到編碼器的Z脈沖信號,來計圈數;

zlcp123
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2樓  發表于: 2023-10-07 11:39
用標準報文3,PZD6~9就是編碼器數值

不過要注意一點,標準報文1的速度反饋是16位的,標準報文3的速度反饋是32位的,其他一樣用
森利德
向大佬學習 向大佬致敬
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3樓  發表于: 2023-10-07 16:59
學習了     
渣渣暉
學海無涯,苦中作樂···
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4樓  發表于: 2023-10-07 23:15
你可以用111報文配合FB284塊,使用固定擋塊模式,使用FB286 287 預寫入擋塊數據。
Hello,你快樂嗎?
rongbing
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5樓  發表于: 2023-10-08 11:13
直接讀取編碼器反饋數據不行嗎?
海你好咸
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6樓  發表于: 2023-10-08 11:48
現在我這個報文組合方式,好像是讀不到編碼器的數據呢
海你好咸
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7樓  發表于: 2023-10-08 11:49
引用
引用第2樓zlcp123于2023-10-07 11:39發表的  :
用標準報文3,PZD6~9就是編碼器數值

不過要注意一點,標準報文1的速度反饋是16位的,標準報文3的速度反饋是32位的,其他一樣用



感謝回復,我研究一下先,
海你好咸
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8樓  發表于: 2023-10-08 19:06
引用
引用第7樓海你好咸于2023-10-08 11:49發表的  :



感謝回復,我研究一下先,



還是不行,沒法添加附加報文750,做不了實時轉矩限制!
菜鳥學工控_1
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9樓  發表于: 2023-10-09 08:12
直接把編碼器AB相接出來,再用TTL轉24V模塊接到PLC高速計數輸入點,高速計數反饋實時位置,那不就OK了     
zlcp123
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10樓  發表于: 2023-10-09 08:37
引用
引用第8樓海你好咸于2023-10-08 19:06發表的  :



還是不行,沒法添加附加報文750,做不了實時轉矩限制!



你說添加不了附加報文750,按說就是v90固件低于1.3,但是你前面圖里又有750報文,所以我就不知道你到底是個什么情況。

V90PN伺服做 速度轉矩控制還要獲取到伺服的位置數據,只有兩種辦法:
方法1(適用于可以添加750報文):用報文3+附加報文750,這個就是正常的轉矩控制方法;
方法2(適用于沒法添加750報文):用報文102,這個報文自帶編碼器位置和轉矩控制,但是轉矩控制是通過轉矩降低這個指令來實現的,也就是輸出轉矩=最大轉矩x(1-轉矩降低/4000H)這樣子,但這又有個問題,沒有轉矩反饋,我想應該也不太符合你的最終要求,所以最好還是升級一下。

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